Внешний компас. Как расположить

В данной статье хочу описать, как правильно расположить внешний компас. Вопросов задается много, но ответы никто не ищет. Один из самых распространенных: «Как правильно расположить мою плату с внешним компасом?». Ответ далее…

Смотрим на картинку платы APM 2.5.2 (которая имеет встроенный компас). Находим на ней компас и видим, что на нем есть точка. Она смотрит по направлению вперед вправо. Компас на плате APM 2.5.2

Смотрим на свою внешнюю плату с компасом и пытаемся поставить так же.

1) Если у вас компас стоит сверху на плате, то в Mission Planner выбираем «APM with OnBoard Compass». APM with OnBoard Compass

При этом плату размещаем так же, чтобы компас оказался расположен как и на плате APM 2.5.2 — точкой вперед вправо! Ориентация (компас сверху)

2) Если у вас компас стоит на другой стороне от антенны GPS, то тогда в Mission Planner выбираем «APM with External Compass» или ручками «ROTATION_ROLL_180» APM with External Compass

Проявив смекалку — делаем вывод о том, где сейчас должна быть точка (спереди слева, при учете, что плата перевернута и стоит антенной GPS вверх!) и как нам надо расположить плату. Ориентация (компас снизу платы) Ориентация (компас снизу платы)

Еще один вариант платы GPS+compass и ее ориентация: Ориентация (компас снизу платы) Ориентация (компас снизу платы)

3) Для тех, кому, в силу конструктивных особеннойстей, не удается так разместить плату с внешним компасом, предусмотрено другое расположение. Задается в Mission Planner в выпадающем списке окна настройки компаса выбором одного из значений в поле «Manual». Но этим лучше заниматься аккуратно. Настройка ориентации компаса

С расположением компаса определились. Калибруем компас и сравниваем направления с обычным походным компасом!

Update 25.08.2014: Добавил еще одно фото распространенной платы GPS+компас.

Если вы нашли ошибку на странице, то нажмите Shift + Enter или нажмите здесь, чтобы уведомить нас.

С Новым Годом! 2019!

С Новым Годом! 2018!

С Новым Годом! 2017!

Скажите пожалуйста, а если после калибровки «компьютерный» компас расходится с физическим (походным) компасом градусов на 15 — как это можно исправить? В МП промежуточные значения только по 45 градусов….

Скорее всего калибровка была неверной. Калибровать нужно в приближенных к полетным условиям, т.е. на улице. Подальше от металлических предметов, например от машины лучше отойти метров на 5. Откалибровать методом «танца».

Затем сверить показания. Если и так не нравится, то поиграться с галочкой «Auto Dec» и ввести значение склонения вручную, посмотрев на сайте.

Про 45° в MP. Имеете ввиду нижнюю картинку? Не надо это трогать в данном случае.

Хочу задать пару вопросов. При калибровке компаса к каким значениям нужно стремиться? По окончании выдается 3 группы цифр, что они означают? И следует ли считать правильной калибровку, когда на карте оранжевая и красная линии сливаются почти воедино? Правда почему-то в сторону прямо противоположную «носу» коптера? Где-то читал по этой теме, но не могу теперь найти.

Хорошие значения калибровки — офсеты в районе нуля. Ну так же не плохо до +-50. Если больше, значит что-то постоянно влияет на компас (плохо или не плохо это — покажет полет). Чтобы добиться близких к нулю значений — плату и все окружающее надо размагнитить. Красная полоска — нос коптера. Она должна совпадать с положением коптера в пространстве. Т.е. поставили вы коптер точно на северный магнитный полюс и красная полоска должна показывать на север. После калибровки хорошо бы сделать тест на все 4 направления. Максимум отклонения должен быть не более 5°. Желтая полоска — направление на следующую точку, если задана автомиссия. Зеленая так понимаю связана с ROI — ниразу ее не видел. Черная — направление движения, рассчитанное от GPS. Если летите носом, то вот вроде красная и черная должна совпадать.

Как размагнитить плату модуля и антену?

Размагничивание можно произвести петлей размагничивания с разобранного ЭЛТ телевизора или монитора. Либо, судя по отзывам, хороший результат так же достигается катушкой от вибрационного погружного насоса. В общем надо любую катушку, рассчитанную на 220В переменки.

Это и есть причина унитазинга?

Причина унитаза — меняющееся паразитное магнитное поле рядом с компасом. Например от силовых проводов или оборудования FPV.

Начинаю кумекать над расположением блоков на раме типа Н и сразу же вопрос. Дело в том, что контроллер и приёмник хочу разместить в хвостовой части друг за другом, но тогда получается, что стрелка платы АРМ будет направлена в обратную сторону. Так ли это критично? Ведь внешний блок жпс/компасс будет иметь правильное направление.

В Full parameter list есть параметр для настройки поворота платы, если уж так надо. Соответственно тогда делать прправку на расположение внешнего компаса. Плату лучше все-таки располагать с центре рамы, чтобы уйти от угловых скоростей. Об этом много где сказано. Думаю, лучше все сделать стандартно, а не придумывать проблем.

Так ведь проблемы не придумываются, а возникают сами собой. На раме типа Н все блоки располагаются в одной плоскости, а т.к. аккум это самый тяжёлый блок, то его необходимо разместить в центре, а это означает, что контроллер АРМ сместится в хвостовую часть, хоть и не сильно. Пока думаю так.

Все же понятно по картинкам. Ориентируйтесь по точке. Только перевернуть надо. чтобы антенна GPS была сверху.

Что то я никак не смекну, что нужно нажать, что бы зафиксировать настройку, что мол apm with external compass. 🙂

Настройка применяется сразу. Если повторно открыть окно, то не будет ничего выбрано, но настройка сохранена, пока опять не измените.

Ясно, вот может не в тему, но тем не менее. Правильнее использовать внешний компас или есть резон оставить встроенный. Вопрос возник из-за того, что чисто визуально встроенный компас работает «шустрее» (в мишнпланере), в то же самое время при вращении внешнего модуля динамика в мишн планера очень вялая (есди вращать сам АПМ, то компас очень резкий)

Внешний компас отдельно вращать нельзя, т.к. алгоритм еще использует гироскоп для определения вращения. Надо вращать совместно с платой, т.е. одно целое. А показания и реакцию компаса правильней сравнить, смотря mx, my, mz.

Купил внешний компас с GPS компас с обратной стороны платы. Выставляю внешний компас рол 180. Калибрую гироскоп и компас. По магнитному компасу выставляю север. Переворачиваю коптер на 180 градусов а юг не показывает. показывает 200 градусов. Магнитное склонение поставил 14 45 екатеринбург. И вновом Mision planer калибровка компаса написано компас 1 и компас 2. Что это значит может есть смысл обратно запаять перемычку и юзать 2 компаса. (НА встроенном компасе был унитазинг на полном газу)

Магнитное склонение поставьте на «Авто». 2 компаса одновременно не получится юзать, если конечно не сделали такую возможность в какой-нибудь новой бете. Попробую на досуге глянуть что изменилось.

Попробуйте провести калибровку и проверку в другом месте, например в другой комнате/уберите комп и т.д. подальше.

Обновил MP до версии 1.3.17, залил прошивку 3.2 для теста. Вот так проходит калибровка компаса. Ну да, на строчки двух компасов я давно обращал внимание. Надо почитать. Может действительно уже поддерживается работа двух компасов.

Возможно, у вас ориентация компаса не только по роллу, но и по какой-нибудь другой оси. Посмотрите, как в пространстве находится микросхема компаса на контроллере, и как относительно неё ориентирована ваша внешняя мк. Играет роль и вращение по yaw и по pitch и по roll. Чтобы не морщить себе мозги, советую ваш внешний компас ориентировать так же, как и встроенная на контроллер микросхема. И конечно, встроенную нужно отлючить либо джампером (если такой есть), либо перерезав дорожку на плате. И только потом уже калибровать компас, убедившись, что на него не ругается в первой вкладке (что нет надписи «bad compass health»). — А на одновременную работу двух компасов я бы пока не рассчитывал бы. Не забываем, это всё равно Опенсорс… Возможно, оно будет работать в будущем, возможно работает уже но коряво, ….а в сказки уже не верится (тут должна была быть фраза, что возможно оно уже работает как надо и без глюков).

Доброго времени суток . Опять приходится Вам напрягать своими вопросами ! Но так получилось , что Ваш ресурс самый классный, живой . Прошу Вас помочь …. После всех калибровок запускаем коптер … он начинает кружить …. не очень сильно быстро но кружит . Подскажите может ли это быть от того , что сама антенна с gps И компасом находится от apm2.6 на расстоянии 10 см. не в центре коптера как сам apm 2.6

Как начинает кружить? Унитазит или начинает вращаться по рысканию? Если первое, то сделайте еще раз калибровку компаса в летных условиях, потом compassmot, чтобы посмотреть влияние (до 30% нормально). Расположение компаса на 10см от платы не должно сказываться, хотя все-таки лучше делать все рядом.

Спасибо за внимание raefa…ришил вопрос ! всётаки калибровал в квартире …. потому и унитазил ….. Сейчас такой вопрос если можно . Настраиваю пиды …. Roll рейт и Питч рейт …. у меня акум перевешивает …. не отбалансированный коптер …. ставлю в пидах значения … и выше 0.200 не ставится … ( по умолчанию в прошивке 0.150). ели 0.200 то коптер справляется при старте и не перевешивает … если отпускаю пиды ближе к 0.150 то переворачивается при старте … в сторону акума …. Подскажите …. может быть так , что я стремился настроить пиды для его старта чтобы не заваливался … из за небаланса … и при этом высокое значение 0.200 даёт очень быстрый отклик нна стик . Тоесть он очень живой … а это мне не нужно … Есть ли настройка не автотюном … расписанная как правильно отстроить пиды … в том числе по альтхолду и лойтеру …. Лойтер держит но поднимается опускается в пределах 2 метров . Почему в новой прошивке я не могу поставить по Лойтеру Stab 0.2 ? только 0.5…. и Питч рейт и ролл рейт выше 0.200 не поднимаетмся …. Прошивка 3.1.5 С уВажением Руслан Макиев !

Все, что могу посоветовать — почитать Заметки о настройке PID. Если добиться правильного поведения в Stabilize, то в Loiter все будет хорошо. Если гуляет по высоте, то защищать бародатчик от света и задувания поролонкой.

Бародатчик уже закрыли поролоном …. результат на лицо …. но вот гуляет мерзавец по высоте гдето в диапазоне 2 метров 😉 Спасибо за внимание . Удачи в работе . Решим праблем …. отпишусь подробно

А если просто минут 5-10 в неподвижном состоянии понаблюдать за показаниями высоты — все нормально?

Не пробовал … нужно завтра попробовать … отпишу … Вы имеете в виду на мисион планет ? Смотреть высоту в течении 5 мин ?

Да. Чтобы примерно оценить как работает бародатчик.

У меня гулял по высоте, когда делал автотюн, подложив под виброразвязку картонку — вышло, что виброразвязки вообще не стало и коптер начал вести себя неадекватно. Вынул картонку, все пришло в норму — висит, будто привязанный и в AltHold и в Loiter — возможно недостаточная виброразвязка от рамы или сильныые вибрации ВМГ. Попробуйте отбалансировать пропеллеры, моторы.

Благодарю ! Решил вопрос … сразу не отписал … в командировку уехал … вопрос был в том , что коптер не был отбалансирован.Акумы перевешивали значительно … я прикрутил пиды чтоб не заваливало при взлёте … при этом потерял в полёте. Как только отбалансировал коптер … снизил пиды по р. До 1550…. всё стало хорошо . Спасибо за поддержку . Я же говорю это живой сайт . Удачи форумчанам и создателю .

Руслан, отлично! Спасибо за пожелания!

Интересует — в Cheerson cx 20 после падения вырван компас. Можно ли заменить таким? http://digbox.ru/blade—350-qx.html Внешне, один в один.

Если на нем написано L883 (HMC5883L), то можно.

Подскажите пожалуйста офсеты после калибровки следующие x -50 y -16 z -34

Это и есть причина унитазинга?

вопрос такой,на апм 2.8,компас как и у 2 .5 встроенный в плату,но на програме он вроде всё показывает а настроить невозможно почему то,я думаю из за короткого замыкания на плате,плата рабочая,и всё работает кроме настроек компаса,вопрос как отключить компас на плате и использовать,круглый пяточок с джипиэс и компасом на палочке,просто не хотелось бы выбрасывать и покупать новую плату

Ответ по отключению встроенного компаса здесь. Внешний компас. А внешний подключается в разъем I2C.

а я нашёл статью,что подключается апм 2.8 не только туда i2c.а рядом с джипиэс разьёмом,но что интересно,я не нашёл как компас разьединить но,оказалось что стоит на 2.8перемычка,которая компас разьединяет,я попробовал снять перемычку и ничего не произашло,я переписывал прогу и много всякого,в итоге разозлился и выдрал этот чипик,и думал пропадёт всё но не пропало))),и в мишен планер видно было что по компасу показывает и влево и в право,как это может быть не понимаю,в итоге отчаялся и думал выкину в мусорку и куплю без компаса,но подумал,дай ещё разок перепишу прогу и установлю джипиэс и рядом подключу к разьёму и перемычку в виде предохранителя сниму,и о чудо всё заработало,все настройки и всё,кроме одного регулятора,все три работают а один дёргается,причина я думаю в регуляторе,потому что поставил не с той партии регулятор и всё заработало,ДАК ВОТ ВОПРОС,когда на пульте стик вниз до нуля, то все моторчики как и нужно остонавливаються,а этот что с регулятором с другой фирмы продолжает медленно вращение,пробовал калибровать много раз,всё тоже самое,может нужно по новой прошивку залить на апм и потом всё будет норма как считаете. намучился сил нету,и ещё,хотел приобрести литий батарейку 2 с на 7 и 4 вольта вроде,дак вот какие моторчики подойдут и регуляторы на 20 ампер норма будет и обороты мне нужны тяговые и быстрые,и если тяговые моторчики то какие,что бы мог от 500 до 1 кг поднять,ну я примерно,думаю 20 ампер и 750 или 920 кв брать,почему так думаю что бы брать именно на 7 и 4 вольта,потому что дешевле аккум стоит и вообще я уже столько на эти китайские игрушки потратил именно 30 ампер 1000кв,что больше на такую дороговизну не тянет,то моторы сгорели то осд сгорела,то отваливались провода,то компас то регуляторы,я запарился тратить деньги на это г,кроме апм,тут сам был виноват,сама плата хорошая,но регуляторы вообще г и моторы,может есть по лучше и по дешевле но китайцы штампуют только что бы продать,но за то опыта набрался на ошибках))

и в мишен планер видно было что по компасу показывает и влево и в право,как это может быть не понимаю

Это идет расчет по гироакселю. И реакция отображения будет другая, нежели бы был в добавок рабочий компас. Это нормально. Чтобы убедиться, что компас не работает посмотрите переменные mx my mz во вкладке Messages.

все моторчики как и нужно остонавливаються,а этот что с регулятором с другой фирмы продолжает медленно вращение,пробовал калибровать много раз,всё тоже самое,может нужно по новой прошивку залить на апм и потом всё будет норма как считаете.

Разбираться с этим регулятором. Либо все откалибровать от канала газа в параллель, либо средствами контроллера.